當古老文明開始收集大量的財富資源以及權力的時候，對于碉堡建筑的需求自然而然產生。在距今7000年前至5000年前，古印度古埃及和中國開始構筑防御工事。隨著世紀的推移，這些建筑的知識跨越文明世界，慢慢地傳播到南歐、中歐，最后到達北歐。石器時代時（公元前1300年至公元前700年 ，當地人開始建造高山堡壘。羅馬帝國在整個歐洲推行石制品和防御建筑，在9世紀和10世紀時達到鼎盛。當時分裂于法國和德國的歐洲貴族為了保護自己的財富、訓練軍隊以及治理周邊的領土紛紛建造了各自的城堡。十字軍歸來歐洲的士兵帶回了先進的中歐建筑樣式，使得石頭城堡的規模、復雜性和防御能力更上了一層樓。

　　城堡的起源

　　公元前4000年左右，古代亞洲、中東以及北非住民文明開始依靠自然墻壁（背靠巖石或懸崖）石頭和木墻加固他們的定居地。公元前2世紀，歐洲居住者創造出奧匹達斯（一種大量運用的高山堡壘）用來對抗當時正在征服法國、德國和英國的先進羅馬軍隊。然而，與羅馬軍隊所掌握的制造石木堡壘的技術和圍城武器能力相比，單薄的奧匹達斯堡壘明顯遜色不少。

　　構筑城堡在羅馬帝國時期并不是很常見。它們的首次大規模出現是在公元9世紀和10世紀。伴隨著帝國的衰落，大量的軍事貴族負責起法國和德國的土地。為了確保他們的統治，每個領主都開始建造各自的防御建筑，不單是出于軍事的目的，也是作為當地政府經濟和法律的中心。這些建筑往往取材于木頭，位于人為種植的叢林之上，有的城堡還配有護城河、壁壘、堤岸和石墻。中心建筑（城主居住的地方，也用作政府辦公的公共場所）大多用石頭建成，不過由于木質的門窗和屋頂，防火性依然不足。在公元9至10世紀期間，興建堡壘和城堡不需要政府批準。任何人都可以建造并宣稱是他們的土地或用來對抗侵略者保護領地，這使得中歐出現了數萬個城堡（瑞士就有4000個）。

　　十字軍東征之前

　　公元1000年之后，城堡建筑以空前的速度遍布整個歐洲。增長最快的地方是意大利，在西班牙人與來自非洲穆斯林之間的小規模沖突后（1020年）短暫飆升。絕大多數那時建造的城堡取材于木頭（西班牙人用泥磚），保持屹立和保證功能完好整整4至5個世紀。當歐洲進入了11世紀和12世紀，小領主之間的沖突甚至國家間的戰爭頻繁不斷，大多城堡都已為石頭所建。1066年左右，維京海盜的侵擾迫使英國和丹麥開始建立國家中首批城堡，大多用于海岸防御。隨著手工技術的發展，12世紀的英格蘭、蘇格蘭和愛爾蘭的城堡取型于主塔結構，從注重功能轉向了重視裝飾。然而到了12世紀末，由于石制品的成本過高，新建城堡的數量大幅下降。城堡的基本造型為矩形，四周高墻圍繞，中間有多層尖泥頂。

　　三次十字軍戰爭大幅改變了歐洲人看待城堡和防御工事的看法。他們在中東接觸到的先進技術迅速地被傳到法國、德國、意大利、西班牙和英國。十字軍國家所建造的城堡也成了整個歐洲的樣板。多數在13世紀所建造的歐洲城堡是出自醫院騎士團、圣殿騎士團和條頓騎士團的軍令。這些城堡的特征是重兵把守的環墻、防御塔和連接于塔與環墻間的木質或繩子吊橋。吊橋可以破壞以牽制敵人的速度，逼迫其與內墻的士兵戰斗。這些城堡還有個特征是可以扔東西到地上的堞口。對城堡革新最有影響的是英國、法國和西班牙。

　　火炮的到來

　　火炮在14世紀20年代傳到歐洲，掀起了防御工事的新浪潮。大量火炮裝備在墻后并穿過豎縫向外開火。防御火炮型城堡如雨后春筍般遍布整個歐洲和之后的新大陸（指西半球或南、北美洲及其附近島），不得不讓城堡建筑師們承認100%的防御建筑是不可能的。到了15世紀中葉，火炮成為在歐洲攻擊城堡的首選。惟一有效的對策是把城墻做得更厚和做成弧形以偏斜炮彈。可惜這些技術都不能簡單應用于火炮時代之前所建造的城堡。1500年后，意大利建造者和技術員造出棱角堡壘，其分布的大炮能對抗大范圍的目標。一些城堡過多運用棱堡以至于外墻成為了星狀（稱之為星型堡壘）。

　　到16世紀末，歐洲擁有7.5萬至10萬座城堡，有些仍正常使用，有些已被毀壞。跨越大西洋，殖民者（多數來自西班牙和法國）建立起許多防御城堡、堡壘、要塞和塢壁。這些防御工事的設計和建造質量模仿了歐洲的風格。到了17世紀，新城堡的興建數大幅銳減。然而，舊的那些仍然良好地運作著，有些歸屬權還在貴族手上，有些收于軍隊下，還有許多轉屬當地政府機關或法庭。隨著地主和國家之間的公開沖突被平息，許多貴族由于時尚風潮的轉變從城堡中搬到了城市中奢華的大洋房里。

　　流行風潮在19至20世紀初再次刮回了城堡，為了滿足人們的懷舊情懷和對中世紀騎士精神、哥特式建筑和對文藝復興的欣賞崇拜，當時最著名的城堡之一新天鵝城堡由路德維希二世建造。其作為所有城堡現代刻畫的靈感，也是迪斯尼中睡美人的城堡原型。